Sobrino del también arquitecto Francisco de Mora, que fue su protector. A la muerte de éste el rey le otorgó entonces el título de arquitecto mayor que había desempeñado su tío. También le capacitó para el cargo de aposentador y de ayuda de la furriera.
Como arquitecto real emprendió de inmediato obras tan significativas como la modernización del Alcázar, el coro de las Descalzas Reales, el Real Monasterio de la Encarnación y la iglesia de San Gil. Tales intervenciones le convirtieron en un arquitecto plenamente reconocido que comenzó a ejercer una gran influencia sobre la arquitectura de su tiempo.