El 5 de noviembre de 1850 es creado por Real decreto el que se puede considerar el primer Centro de Enseñanza del Arma: el COLEGIO DE INFANTERIA. Durante sus 19 años de existencia reside en los edificios del Hospital de Santa Cruz, Hospital de Santiago y Casa de Caridad, de la ciudad de Toledo. En abril de 1869, el Colegio, que dos años antes ha recibido el nombre de Academia de Infantería, cierra sus puertas debido al exceso de oficiales del Arma. En octubre de1875, la ACADEMIA DE INFANTERIA retorna a Toledo, alojándose en el Alcázar. Por Real Decreto de 20 de febrero de 1882 se crea la Academia General Militar, que compartirá durante diez años las instalaciones del Alcázar toledano con la ACADEMIA DE INFANTERIA. En Febrero de 1893 se reorganizan los Centros Militares desapareciendo la ACADEMIA GENERAL MILITAR. En diciembre de 1912 se crea la Escuela de Educación Física dependiente de la ACADEMIA DE INFANTERIA, con la que compartirá sus actividades hasta 1928, en que inician su vida por separado. En junio de 1931, una nueva reorganización determina que se unan en un único Centro las Academias de INFANTERÍA, CABALLERÍA E INTENDENCIA. Destruido el Alcázar, sede de la academia, en el inicio de la Guerra Civil, la formación de oficiales, en ambos ejércitos contendientes, reviste distintas orientaciones, instaurando las fuerzas franquistas las Escuelas de Alféreces Provisionales y, posteriormente, las Academias de Transformación, en las que se lleva a cabo, durante los tres años de duración de la contienda, la formación de los oficiales.En octubre de 1939, terminada la Guerra Civil, la Dirección General de Reclutamiento y Enseñanza Militar restablece las Academias especiales de las Armas. El primer director en la nueva etapa sería el Coronel de Infantería habilitado Santiago Amado Lóriga. En Julio de 1944 se dispone que la Academia de Transformación de Guadalajara tome el nombre de ACADEMIA DE INFANTERIA, residiendo ambas en dicha ciudad hasta 1948. En septiembre de 1948 los Caballeros Alféreces Cadetes del Arma retornan a la Ciudad Imperial alojándose en un nuevo recinto académico construido en terrenos de la margen izquierda del Tajo, dando frente a su antiguo solar. En 1974 se determina la fusión de la Academia con la Escuela de Aplicación y Tiro de Infantería, conservándose el nombre de ACADEMIA DE INFANTERIA hasta nuestros días.
